SoilRover

Abstract

Soil Steam International produserer maskinerier for å forbedre jordkvalitet uten bruk av kjemikalier. De utvikler nå et autonomt kjøretøy, SoilRover, som damper jorden på åkre. Dette kjøretøyet har uvanlige funksjonaliteter, som en heisemekanisme og fullt individuelt roteren-de hjul økt bevegelighet. I denne rapporten blir det beskrevet hvordan vi løste oppgaven om å lage en nedskalert modell av SoilRover fysisk og simulert. De ønsker dette slik at de kan teste bevegelser uten store konsekvenser og kan visualisere sitt produkt til potensielle kunder. Det er lagt opp for at vårt produkt skal bli styrt med PS4 kontroller eller tilhørende applikasjon. Vi har laget ferdig design av modellen og noen ferdig produserte deler, samt utviklet prototyper hvor vi har testet enkelte av egenskapene. Vi har fått kjøretøyet til å kjøre samt rotere individuelt. Dessuten en snart ferdig heisemekanisme. I tillegg har vi en app som har mulighet til å gi og få informasjon og en simulasjon som klarer å simulere de forskjellige egenskapene. Simulasjonen vår ble utviklet i Unity og applikasjonen i Android Studio. Produktet oppbygd av kryssfine plater, 3D print og kompositt. For styring av SoilRover har vi brukt Ackermann sty-ring og PID reguleringer implementert i mikrokontrolleren Arduino. Ved innlevering av denne rapporten har vi ikke en fullstendig SoilRover men et godt grunnlag. Nødvendige endringer som er nevnt i rapporten vil føre til et ferdig produkt.