HIBU Bugster
Abstract
Vi har fått hovedprosjektoppgaven våres fra HIBU. Oppgaven har gått ut på å lage et webinterface som muliggjør programmering av en robot slik at den kan bevege seg fra et punkt til et annet gjennom et ukjent terreng. Systemet skal brukes i undervisning og brukergruppen kommer til være alt fra barneskole elever til studenter. Derfor er det et ønske fra oppdragsgiver at flere programmeringsnivå blir utviklet.
Systemet skal plasseres i en Newton hall i Drammen. Funksjonen til hallen er å skape interesse for teknologi blant elever. Systemet skal være i drift 24 timer i døgnet uten menneskelig innblanding. Det er derfor viktig at systemet er helt selvopererende. Det betyr at robotene må kunne lade seg selv og alle delsystemene må være robuste slik at de ikke feiler ofte.
Prosjektet bygger videre på roboten HiBu Bugster. Dette er en robot som er bygget av et tidligere hovedprosjekt. Vi skal videreutvikle denne og bygge fem nye roboter.
Webinterfacet er laget slik at man kan sette opp en liste med kommandoer som roboten skal utføre. Når brukeren er ferdig med å programmere sender han koden til roboten. Vi bruker en java applett til å overføre koden til serveren. Serveren er plassert i Newton hallen. Den overfører koden til roboten ved hjelp av Sun SPOT enheter. En Sun SPOT er en java prosessor med radio. Koden blir overført trådløst fra Sun SPOT baseenheten som er koblet til serveren til en Sun SPOT enhet i roboten. Denne utfører så koden. Brukeren kan se roboten utføre koden via et webkamera.
Sun SPOT enheten i roboten er koblet til en mikrokontroller som styrer motorer og henter informasjon fra sensorene. Sun SPOT enheten gir beskjed til mikrokontrolleren hva slags oppgaver den skal utføre, mens mikrokontrolleren sender informasjon fra sensorer tilbake til Sun SPOT enheten.
For at roboten skal klare å lade seg må den klare å finne ladestasjonen. Vi har laget et posisjoneringssystem for at roboten skal klare dette. Posisjoneringssystemet bruker ultralyd for å finne avstanden til kjente punkter i rommet og ut ifra dette regner den ut sin egen posisjon.
Ladestasjonen består av to kobberplater som er tre meter lange. Dette er gjort for å gjøre oppgaven med å finne ladestasjonen enklest mulig. Kontaktene på roboten er bøyelige slik at de sikrer kontakt uansett hvilken vinkel roboten treffer ladestasjonen med.